20211111 update
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2dfd219d7c
commit
0e0d7eff50
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@ -44,6 +44,8 @@ word$ # 行尾匹配
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\b # 单词边缘的空字符串
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\w # 相当于[:alnum:]
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\W # 相当于[^_[:alnum:]]
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||||
\n # 在vim里搜索的时候代表换行，在vim替换的时候代表0x00
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||||
\r # 在vim里搜索的时候代表CR，在vim里替换的时候代表换行
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```
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@ -0,0 +1,45 @@
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```c
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||||
// 作用：创建连接的端点
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// 返回值：一个指向网络插座的文件描述符
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||||
// domain：定义连接域，即协议族。
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||||
// AF_INET - IPv4协议
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||||
// type：网络插座的类型，也叫通信语义。
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||||
// SOCK_STREAM - 提供顺序的、可靠的、双向的、基于连接的字节流。
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||||
// SOCK_DGRAM - 支持数据报（无连接的，不可靠的，消息有最大长度）。
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||||
// protocol：指定网络插座要用的协议。通常一个网络插座的类型对应唯一的协议，此时此参数可指定为0；但若存在对应多个协议的情况，此时必须指定协议号。
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||||
int socket(int domain, int type, int protocol);
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||||
```
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结构体
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||||
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```c
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||||
/* 网络插座的地址 */
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struct sockaddr {
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||||
__SOCKADDR_COMMON (sa_); /* 通用数据: 地址族和长度 */
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||||
// 注，上一行展开后是：unsigned short int sa_family;
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||||
char sa_data[14]; /* 地址数据，包含了端口号和地址 */
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||||
};
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||||
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||||
/* Internet网络插座的地址 */
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||||
struct sockaddr_in {
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||||
__SOCKADDR_COMMON (sin_);
|
||||
// 注，上一行展开后是：unsigned short int sin_family;
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||||
in_port_t sin_port; /* 端口号 */
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||||
// 注，in_port_t即uint16_t
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||||
// 注，可以使用htons()把端口号由主机字节序转换为网络字节序
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||||
struct in_addr sin_addr; /* 地址 */
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||||
// 注，inet_addr()可以把IP地址的点分十进制形式转换为网络字节序
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||||
// 注，htonl()可以把IP地址由主机字节序转换为网络字节序
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||||
/* sin_zero是为了和`struct sockaddr'对齐，仅占位不使用 */
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||||
unsigned char sin_zero[sizeof (struct sockaddr)
|
||||
- __SOCKADDR_COMMON_SIZE
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||||
- sizeof (in_port_t)
|
||||
- sizeof (struct in_addr)];
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||||
};
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||||
// 关于struct in_addr的定义
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||||
typedef uint32_t in_addr_t;
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||||
struct in_addr {
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||||
in_addr_t s_addr;
|
||||
};
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||||
```
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||||
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@ -45,10 +45,17 @@ $ # 变量参数
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{} # 在子shell执行括号内的一组命令
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[...] # 匹配括号内的任意一个字符
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||||
[!...] # 不包含括号内的所有字符
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||||
> # 输出重定向
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||||
> # 标准输出重定向
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||||
cmd 2> file # 把标准错误重定向到file
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2>&1 # 把标准错误和标准输出都作为标准输出，然后重定向。其实现原理是把标准输出的文件描述符复制给标准错误。
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||||
>> # 标准输出追加
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||||
cmd 2>> file # 把标准错误追加到file
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||||
# cmd >> file 2>&1，把标准输出和标准错误都追加到file里，等同于cmd &>> file
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< # 输入重定向
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||||
>> # 追加
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||||
# cat < abc.txt 意思就是把abc.txt作为cat命令的输入
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命令 << 分界符 # 从标准输入设备读入，直到分界符才停止
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||||
# cat << 0 意思是从键盘(标准输入)输入字符到cat命令，直到0才停止
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||||
cmd < file1 > file2 # file1的内容作为cmd命令的输入，cmd命令的输出放在file2里。
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||||
# shell可识别4种引字符号：
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||||
' # 单引号。两个单引号之间的特殊字符均被识别为普通字符。
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@ -0,0 +1,47 @@
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|||
> 系统：Ubuntu 18.04.6
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>
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||||
> 内核版本：5.4.0-87-generic
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#### 1 下载内核与补丁
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```
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||||
# 内核下载地址：https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/
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||||
# 补丁下载地址：https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/
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||||
# 通过与本地内核版本对比，最接近的应该是5.4.154，故下载此版本的内核与补丁
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||||
mkdir rt_kernel && cd rt_kernel
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||||
wget https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.4.154.tar.xz
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||||
wget https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.4/patch-5.4.154-rt65.patch.xz
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||||
tar xf linux-5.4.154.tar.xz
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||||
cd linux-5.4.154
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||||
xzcat ../patch-5.4.154-rt65.patch.xz | patch -p1
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```
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||||
#### 2 配置内核
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```
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||||
cp /boot/config-5.4.0-87-generic linux-5.4.154/.config
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||||
sudo apt install libncurses-dev bison flex bc libelf-dev libssl-dev
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||||
make oldconfig # 选Fully Preemptible Kernel (RT)
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```
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#### 3 编译内核
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```
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||||
vim .config # 可注释掉CONFIG_DEBUG_INFO，以减少内核大小
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||||
make -j4 deb-pkg # 我的CPU是4核，故选-j4
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```
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##### 错误解决
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```
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##### 错误1
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# 错误描述：No rule to make target 'debian/canonical-certs.pem', needed by 'certs/x509_certificate_list'
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# 解决方法：编辑.config，将CONFIG_SYSTEM_TRUSTED_KEYS置为空。
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```
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||||
#### 4 安装deb包
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```
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||||
sudo dpkg -i ../*.deb
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```
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@ -0,0 +1,11 @@
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#### boot
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kernel/arch/x64/boot.S
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#### bsp_early_init
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||||
kernel/arch/x64/boot.rs
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#### boot_kernel
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||||
kernel/arch/x64/boot.rs
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@ -1,27 +1,26 @@
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#### 1
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#### 编译过程
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`make rv64-image`
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```bash
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make rv64-image # 从Makefile可见，是使用rcore-fs-fuse命令创建文件系统riscv64.img，文件系统的内容来自于rootfs目录。
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||||
cd zCore && make build linux=1 arch=riscv64 # 从Makefile可见，最终执行的是cargo build $(build_args)
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||||
# $(build_args)默认自带-Z build-std=core,alloc --target $(arch).json，还会附加其它参数，这是由make build的参数引入的，比如linux=1会引入--features linux，比如arch=riscv64且没有指定board的值会引入--features board_qemu等
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||||
# $(arch).json指定了链接脚本，对于riscv64它是linker64.ld，对于x86_64它是linker.ld，在链接脚本里指定内核入口点为_start
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```
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||||
使用`rcore-fs-fuse`命令创建文件系统riscv64.img，文件系统的内容来自于rootfs目录。
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||||
#### 执行过程
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#### 2
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##### _start
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`make run linux=1 arch=riscv64`
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对于riscv64，入口点`_start`定义在`entry64.asm`，通过`global_asm!`把这段汇编代码嵌入到`main.rs`。从`_start`开始先设置`satp`寄存器以映射虚拟地址，然后在虚拟空间里设置`sp`寄存器，跳转到`rust_main`。(`rust_main`仅有一个，是针对riscv64平台的)
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||||
依赖于`build`和`justrun`。`build`先执行了`kernel`，后执行了`kernel_bin`。
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||||
对于x86_64，入口点`_start`定义在`main.rs`，它最后跳转到`main`。(`main`有两个，是针对linux和zircon两种情况)
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||||
`build`的参数有：`-Z build-std=core,alloc --target $(arch).json`，这是默认自带的；`--features linux`，这是`linux=1`引入的。
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##### rust_main
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||||
`arch=riscv64`则规定了`build_args, build_path, qemu, OBJDUMP, OBJCOPY, ARCH, qemu_opts`。
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||||
`rust_main`仅针对riscv64平台，位置在`main.rs`。它的两个参数是来自于opensbi，由`fw_platform_init`函数设置`a0,a1`两个寄存器得到的。
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#### 3
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||||
`rust_main`初始化日志系统，可以打印字符。初始化内存，重新映射内核。然后跳转到`main`开始执行。(`main`有两个，是针对linux和zircon两种情况)
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||||
`build`的参数`rsicv.json`里指定了链接的方式，即`lnker64.ld`。它说入口点为`_start`。
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||||
##### main
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#### 4
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||||
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||||
对于riscv64，入口点`_start`在`entry64.asm`。它设置`satp`寄存器以映射虚拟地址，然后在虚拟空间里设置`sp`寄存器，跳转到`rust_main`。
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||||
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||||
#### 5
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||||
|
||||
`rust_main`在`main.rs`。初始化日志系统，可以打印字符。初始化内存，重新映射内核。然后跳转到`main`开始执行。
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||||
`main`最后执行`run`函数开始调度用户态进程。
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@ -54,3 +54,14 @@ git submodule update # 更新子模块
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```
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||||
#### 错误解决
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||||
1. could not get a repository handle for submodule 'rboot'
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```
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# git submodule update出错此错误提示，删除了rboot目录下的.git文件即可，原因未知。
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||||
# 曾尝试过git submodule deinit，无效
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||||
# 曾尝试过rm -rf .git/modules/rboot，无效
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```
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||||
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@ -0,0 +1,13 @@
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是catkin仓库下，bin目录下的一个python脚本。
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||||
执行步骤：
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||||
1. 在安装catkin或覆盖之前catkin版本的时候，找到相关的可导入的模块。
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||||
2. 通过`if __name__ == '__main__'`执行main函数
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||||
3. 使用`parse_args()`函数解析传入的参数
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||||
4. `apply_platform_specific_defaults()`来自于catkin包的builder模块，用于为win32平台添加特定的参数
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||||
5. `handle_cmake_args()`函数，如果定义了参数列表里的cmake参数`XXX_PREFIX`，则转化为其它参数
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||||
6. 设置参数列表里的`no_color`参数。
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||||
7. 解析参数列表，给相关变量赋值。
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||||
8. 使用相关的变量，执行`build_workspace_isolated()`函数。这个函数也来自于`catkin.builder`，它通过cmake和make命令执行构建的过程。
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||||
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||||
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@ -0,0 +1,256 @@
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|||
#### 编译安装
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||||
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||||
##### 准备
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||||
```
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||||
# 1 安装bootstrap工具
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||||
sudo apt-get install python3-rosdep2 python3-rosinstall-generator python3-vcstool python3-rosinstall build-essential
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||||
pip3 install python3-nose # for test
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||||
pip3 install vcstool # for cmd : vcs
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||||
rosdep init
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||||
rosdep update
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```
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||||
##### 安装ros_comm
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||||
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||||
```bash
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||||
# 2 安装
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||||
mkdir -p ros_catkin_ws/src && cd ros_catkin_ws
|
||||
# 选项1:ros_comm，基本库，无GUI
|
||||
rosinstall_generator ros_comm --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-ros_comm.rosinstall
|
||||
vcs import src < melodic-ros_comm.rosinstall
|
||||
# 选项2：desktop，建议安装
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||||
rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop.rosinstall
|
||||
vcs import src < melodic-desktop.rosinstall
|
||||
# 选项3：desktop_full
|
||||
rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall
|
||||
vcs import src < melodic-desktop-full.rosinstall
|
||||
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
|
||||
# 安装依赖
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||||
```
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||||
|
||||
> ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
|
||||
> to system dependencies:
|
||||
> rosconsole: No definition of [log4cxx] for OS version []
|
||||
> cpp_common: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
> message_filters: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
> rostest: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
> rosbag_storage: No definition of [libgpgme-dev] for OS version []
|
||||
> class_loader: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
> pluginlib: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
> catkin: No definition of [python-argparse] for OS version []
|
||||
> xmlrpcpp: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
> rostime: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
> rosbag: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
> rospack: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
|
||||
```
|
||||
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
|
||||
```
|
||||
|
||||
> classloader 问题一:
|
||||
>
|
||||
> can not find lpthreads
|
||||
>
|
||||
> 解决方法：apt install libevent-pthreads-2.1-7
|
||||
>
|
||||
> classloader问题二：
|
||||
>
|
||||
> CMake Error at /usr/share/cmake-3.18/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:165 (message):
|
||||
> Could NOT find Boost (missing: Boost_INCLUDE_DIR thread system)
|
||||
> Call Stack (most recent call first):
|
||||
> /usr/share/cmake-3.18/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:458 (_FPHSA_FAILURE_MESSAGE)
|
||||
> /usr/share/cmake-3.18/Modules/FindBoost.cmake:2177 (find_package_handle_standard_args)
|
||||
> CMakeLists.txt:12 (find_package)
|
||||
>
|
||||
> 解决方法：apt install libboost-all-dev
|
||||
>
|
||||
> classloader问题三：
|
||||
>
|
||||
> CMake Error at CMakeLists.txt:19 (find_package):
|
||||
> By not providing "Findconsole_bridge.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this
|
||||
> project has asked CMake to find a package configuration file provided by
|
||||
> "console_bridge", but CMake did not find one.
|
||||
>
|
||||
> 解决方法：apt install libconsole-bridge-dev
|
||||
>
|
||||
> classloader问题四：
|
||||
>
|
||||
> CMake Error at /root/Code/ros_catkin_ws/install_isolated/share/cmake_modules/cmake/Modules/FindPoco.cmake:189 (MESSAGE):
|
||||
> Poco was not found. Set the Poco_INCLUDE_DIR cmake cache entry to the
|
||||
> top-level directory containing the poco include directories. E.g
|
||||
> /usr/local/include/ or c:\poco\include\poco-1.3.2
|
||||
> Call Stack (most recent call first):
|
||||
> CMakeLists.txt:23 (find_package)
|
||||
>
|
||||
> 解决方法：apt install libpoco-dev
|
||||
>
|
||||
> rospack问题五：
|
||||
>
|
||||
> CMake Error at /usr/share/cmake-3.21/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:230 (message):
|
||||
>
|
||||
> Could NOT find TinyXML2 (missing: TinyXML2_LIBRARY TinyXML2_INCLUDE_DIR)
|
||||
>
|
||||
> 解决方法：apt install libtinyxml2-dev
|
||||
>
|
||||
> rosconsole问题六：
|
||||
>
|
||||
> CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.
|
||||
> Please set them or make sure they are set and tested correctly in the CMake files:
|
||||
> LOG4CXX_LIBRARIES
|
||||
> linked by target "rosconsole-utest" in directory /root/Code/ros_catkin_ws/src/rosconsole
|
||||
> linked by target "rosconsole-thread_test" in directory /root/Code/ros_catkin_ws/src/rosconsole
|
||||
>
|
||||
> 解决方法： apt install liblog4cxx-dev
|
||||
>
|
||||
> roslz4问题七：
|
||||
>
|
||||
> CMake Error at CMakeLists.txt:13 (message):
|
||||
> lz4 includes not found
|
||||
>
|
||||
> 解决方法：apt install liblz4-dev
|
||||
>
|
||||
> roscpp问题八：
|
||||
|
||||
```
|
||||
In file included from /root/Code/ros_catkin_ws/src/ros_comm/roscpp/src/libros/wall_timer.cpp:29:
|
||||
/root/Code/ros_catkin_ws/src/ros_comm/roscpp/include/ros/timer_manager.h: In member function ‘int32_t ros::TimerManager<T, D, E>::add(const D&, const boost::function<void(const E&)>&, ros::CallbackQueueInterface
|
||||
*, const VoidConstPtr&, bool)’:
|
||||
/root/Code/ros_catkin_ws/src/ros_comm/roscpp/include/ros/timer_manager.h:344:70: error: ‘_1’ was not declared in this scope
|
||||
344 | waiting_.sort(boost::bind(&TimerManager::waitingCompare, this, _1, _2));
|
||||
解决方法:在wall_timer.cpp里把_1替换为boost::placeholder::_1，把_2替换为boost::placeholders::_2。
|
||||
原因分析：可能是编译器版本过高，使用_1,_2作为bind占位符的方法已被弃用。请看提示，#pragma message: The practice of declaring the Bind placeholders (_1, _2, ...) in the global namespace is deprecated. Please use <boost/bind/bind.hpp> + using namespace boost::placeholders, or define BOOST_BIND_GLOBAL_PLACEHOLDERS to retain the current behavior.
|
||||
```
|
||||
|
||||
> rosbag_storage问题九：
|
||||
>
|
||||
> CMake Error at /usr/share/cmake-3.21/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:230 (message):
|
||||
> Could NOT find BZip2 (missing: BZIP2_LIBRARIES BZIP2_INCLUDE_DIR)
|
||||
>
|
||||
> 解决方法：apt install libbz2-dev
|
||||
>
|
||||
> rosbag_storage问题十：
|
||||
>
|
||||
> Linking CXX shared library /root/Code/ros_catkin_ws/devel_isolated/rosbag_storage/lib/librosbag_storage.so
|
||||
>
|
||||
> /usr/bin/ld: cannot find -lGPGME_LIBRARY-NOTFOUND
|
||||
>
|
||||
> 解决方法：apt install libgpgme-dev libgpgme-dev-dbgsym libcrypto++-dev
|
||||
>
|
||||
> 修改CMakeFiles/rosbag_storage.dir/link.txt，把-lGPGME_LIBRARY-NOTFOUND删掉
|
||||
>
|
||||
> 修改./CMakeFiles/rosbag_default_encryption_plugins.dir/link.txt，把-lGPGME_LIBRARY-NOTFOUND删掉
|
||||
>
|
||||
> 问题分析：-lGPGME_LIBRARY-NOTFOUND太奇怪了，不可能有这样的库吧
|
||||
|
||||
```
|
||||
source install_isolated/setup.bash # 让安装的包生效
|
||||
```
|
||||
|
||||
##### 安装mavros
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
# 1 创建工作区
|
||||
mkdir -p mavros_ws/src && cd mavros_ws
|
||||
catkin_init_workspace
|
||||
wstool init src
|
||||
# 2 安装mavlink
|
||||
rosinstall_generator --tar --deps --rosdistro melodic mavlink | tee mavros.rosinstall
|
||||
# 3 安装mavros
|
||||
rosinstall_generator --tar --deps --upstream --rosdistro melodic mavros | tee -a mavros.rosinstall
|
||||
# 4 创建工作区
|
||||
vcs import src < mavros.rosinstall # 如存在下载错误，则手动下载并解压到src目录
|
||||
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
|
||||
# 安装依赖
|
||||
```
|
||||
|
||||
> ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
|
||||
> to system dependencies:
|
||||
> tf2_kdl: No definition of [eigen] for OS version []
|
||||
> xmlrpcpp: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
> tf_conversions: No definition of [eigen] for OS version []
|
||||
> rostest: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
> diagnostic_aggregator: No definition of [bondpy] for OS [debian]
|
||||
> class_loader: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
> ros_comm: No definition of [roslisp] for OS [debian]
|
||||
> libmavconn: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
> actionlib: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
> tf2_eigen: No definition of [eigen] for OS version []
|
||||
> catkin: No definition of [python-argparse] for OS version []
|
||||
> rospack: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
> trajectory_msgs: No definition of [rosbag_migration_rule] for OS [debian]
|
||||
> pluginlib: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
> cpp_common: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
> orocos_kdl: No definition of [eigen] for OS version []
|
||||
> rostime: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
> eigen_conversions: No definition of [eigen] for OS version []
|
||||
> mavros_extras: No definition of [urdf] for OS [debian]
|
||||
> message_filters: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
> test_rosbag: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
> rosbag: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
> tf2_sensor_msgs: No definition of [eigen] for OS version []
|
||||
> rosconsole: No definition of [log4cxx] for OS version []
|
||||
> python_orocos_kdl: No definition of [eigen] for OS version []
|
||||
> test_mavros: No definition of [control_toolbox] for OS [debian]
|
||||
> rosbag_storage: No definition of [libgpgme-dev] for OS version []
|
||||
> mavros: No definition of [boost] for OS version []
|
||||
|
||||
```
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||||
# 5 安装GeographicLib数据集
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||||
./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
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||||
# 6 编译
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||||
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
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||||
# catkin问题一:
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||||
CMake Warning at /usr/share/cmake/GMock/GMockConfig.cmake:68 (message):
|
||||
Could not detect GTest version, Assuming v1.7.0 (or compatible) and hoping for the best
|
||||
CMake Error at /usr/share/cmake-3.21/Modules/ExternalProject.cmake:2866 (message):
|
||||
No download info given for 'GMock' and its source directory:
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||||
/usr/src/gmock
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||||
# 解决方法：apt install libgmock-dev libgtest-dev
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||||
```
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||||
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||||
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||||
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||||
##### 更新
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||||
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||||
```
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||||
mv -i melodic-desktop-full.rosinstall melodic-desktop-full.rosinstall.old
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||||
rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall
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||||
diff -u melodic-desktop-full.rosinstall melodic-desktop-full.rosinstall.old # 比较差异
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||||
vcs import src < melodic-desktop-full.rosinstall
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||||
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install # 重新构建
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||||
source install_isolated/setup.bash
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||||
```
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||||
#### 初级教程
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##### 配置
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```
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||||
source /opt/ros/noetic/setup.bash
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||||
mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws
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||||
catkin_make # 在当前目录下创建工作空间
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||||
source devel/setup.bash # 把当前工作空间设置在环境变量的最顶层
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||||
echo $ROS_PACKAGE_PATH # 确认上一条source命令生效
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||||
```
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||||
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##### 文件系统工具
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```
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||||
rospack find roscpp # 查找roscpp包所在路径
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||||
rospack list # 列出所有已安装的包
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||||
rospack depends roscpp # 递归检查出roscpp所有的依赖包
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||||
rospack depends1 roscpp # 递归检查出roscpp的一级依赖
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||||
roscd roscpp # 切换到roscpp包所在路径
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||||
roscd log # 如运行过ros程序，则切换到存储ros日志的目录。否则报错。
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||||
rosls roscpp # 显示roscpp包所在路径下的文件
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||||
```
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||||
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||||
##### 创建ros软件包
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||||
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||||
```
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||||
cd catin_ws/src
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||||
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp # 创建ros软件包beginner_tutorials，它依赖于std_msgs、roscpp、rospy。
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||||
# package.xml
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||||
```
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||||
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||||
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@ -0,0 +1,12 @@
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```
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||||
rosinstall_generator [options] --rosdistro <ROSDISTRO> [pkgnames]
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||||
```
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||||
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||||
#### 选项
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||||
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||||
```
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||||
--deps # 对依赖进行递归包含
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||||
--deps-up-to [DEPS_UP_TO...] #
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||||
--tar # 使用tarball而不是catkin包（rosbuild栈总是tarball）
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||||
```
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||||
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||||
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|
@ -11,13 +11,19 @@ tar {A|c|d|r|t|u|x}[GnSkUWOmpsMBiajJzZhPlRvwo] [ARG...]
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|||
#### 操作
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||||
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```
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||||
# A:append
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# c:create
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# d:differences
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# r:append
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# t:list
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||||
# u:update
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||||
# x:extract
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||||
tar {-A|--catenate|--concatenate} [options] <archive> <archive>: 把归档文件添加到其它的归档文件
|
||||
tar {-c|--create} [-f <achive>] [options] [file...] : 创建归档文件
|
||||
tar {-d|--diff|--compare} [-f <achive>] [options] [file...] : 查找归档文件与文件系统的差别
|
||||
tar --delete [-file <achive>] [options] [member...]: 从归档文件中删除。
|
||||
tar {-r|--append} [-f <achive>] [options] [file...] : 向归档文件中添加文件
|
||||
tar {-t|--list} [-f <achive>] [options] [member...] : 列出归档文件的内容
|
||||
--test-label：测试归档文件的卷标
|
||||
tar {-u|--update} [-f <achive>] [options] [file...] : 更新归档文件的内容(即用新文件替代归档文件里的内容)
|
||||
tar {-x|--extract|--get} [-f <achive>] [options] [member...]: 从归档文件中释放文件
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||||
--show-defaults ： 打印默认值
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||||
-?, --help : 打印帮助信息
|
||||
--usage ：打印可用的选项
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||||
--version : 打印版本信息
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||||
```
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||||
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||||
#### 选项
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||||
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@ -1,12 +0,0 @@
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#### 编译安装
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||||
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||||
##### 准备
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```
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||||
# 安装bootstrap工具
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||||
sudo apt-get install python3-rosdep python3-rosinstall-generator python3-vcstool python3-rosinstall build-essential
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||||
rosdep init
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||||
rosdep update
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||||
```
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||||
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||||
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@ -0,0 +1,127 @@
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|||
rt-tests是一个用于测试各种Linux的实时特性的测试套件。包含的程序：
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||||
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||||
##### [cyclictest](https://wiki.linuxfoundation.org/realtime/documentation/howto/tools/cyclictest/start)
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||||
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||||
通过精确测量线程的预期唤醒时间和实际唤醒时间，以提供系统时延的统计信息。这些时延是由硬件、固件和操作系统引起的。
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||||
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||||
cyclictest通过运行一个非实时的主线程(调度类型SCHED_OTHER)来测试时延，它会启动固定数量的度量线程，这此度量线程有固定的实时优先级(调度类型SCHED_FIFO)。度量线程被在固定间隔内被计时器周期性地唤醒。随后，预期唤醒时间和实际唤醒时间通过共享内存传给主线程。主线程追踪时延的值并打印出它们。
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||||
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||||
```
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||||
cyclictest [options]
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||||
# 选项
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||||
-a, --affinity[=PROC-SET] # 指定哪些核来运行线程。不指定[PROC-SET]，则使用所有的核。
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||||
-d, --distance=<DIST> # 线程间隔之间的距离，单位us，默认值500。当每个核上只有1个线程，建议设置为0.当每个核上有多个线程，用来隔开线程唤醒的时间，这个值会累加到interval的值上。
|
||||
-h, --histogram=<US> # 输出时延直方图(latency histogram)的数据，这些数据可以用来生成一个时延直方图。<US>是要跟踪的最大时延，以毫秒为单位。此选项会使所有线程的优先级相等。
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||||
-i, --interval=<INTV> # 线程间的基本间隔，单位微秒，默认值1000。即线程多久被唤醒1次。
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||||
-l, --loops=<LPS> # 设定循环的次数。默认为0(无限循环)。
|
||||
-m, --mlockall # 锁定当前及未来的内存分配，以防止被换页的时候换出
|
||||
-n, --nanosleep # 使用clock_nanosleep运行测试，这样精度就更高了。如不用此选项，则使用posix间隔计数器。
|
||||
-p, --priority=<PRIO> # 设置第一个线程的优先级。
|
||||
-S, --smp # 对SMP系统的标准测试选项。相当于"-t -a -n"，且让所有线程的优先级保持相等
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||||
-t, --threads[=num] # 设置测试线程的数量。如果不指定[num]，则为处理器的核心数。若不使用此选项，则线程数为1.
|
||||
# 示例
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||||
sudo cyclictest -t 5 -p 80 -n # 5个线程，最高优先级80，无限循环
|
||||
sudo cyclictest -t 1 -p 99 -n -l 1000 -m -i 2 -h 100 # 1个线程，优先级99，循环1000次，输出时延直方图
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||||
sudo cyclictest -m -S -p 80 -i 200 -d 0 # 测试smp系统的时延
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||||
```
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结果的含意：
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| 缩写 | 含义 | 描述 |
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| ---- | -------- | ---------------------------------- |
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| T | Thread | 线程索引和线程ID |
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| P | Priority | RT线程的优先级 |
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||||
| I | Interval | 度量线程的预期唤醒周期，单位us |
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||||
| C | Count | 时延被测量的次数，例如：迭代次数 |
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||||
| Min | Minimum | 测量到的最小时延，单位us |
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||||
| Act | Actual | 最近完成的迭代测量到的时延，单位us |
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||||
| Max | Maximum | 测量到的最大时延，单位us |
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||||
##### cyclicdeadline
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##### deadline_test
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||||
##### [hackbench](https://wiki.linuxfoundation.org/realtime/documentation/howto/tools/hackbench)
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||||
hackbench用来定位系统中的瓶颈，这些瓶颈应该被消除或优化。
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||||
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||||
hackbench测试的是内核里的调度器。它还可以通过重复设置和删除线程来对内存子系统进行压力测试。此外，它还可以在一定程度上对进程间通信（如本地的网络插座，管道等）进行压力测试。
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||||
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||||
它可以测试系统的负载，但不能精确测试应用的负载，因为它不测试与设备的通信。
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||||
|
||||
它创建若干对可调度实体（进程或线程），每对调度实体之间通过网络插座或管道通信，它会记录每对之间来回发送数据的时间。
|
||||
|
||||
```
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||||
hackbench [options]
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||||
# 选项
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||||
-p, --pipe # 使用管道发送数据。（默认用网络插座发送数据。）
|
||||
-s, --datasize=<SIZE> # 每条消息的大小。默认100字节。
|
||||
-l, --loops=<NUM> # 每个实体发送消息的数量。默认100条。
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||||
-g, --groups=<NUM> # 指定可调度实体的对数。默认10对。
|
||||
-f, --fds=<NUM> # 每个实体要用的文件描述符数量。默认40个。
|
||||
-T, --threads # 创建的是线程。
|
||||
-P, --process # 创建的是进程。默认参数。
|
||||
--help
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||||
# 示例
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||||
hackbench # 创建10对进程，每个进程都通过网络插座发100条数据，每条数据包含100字节，每个进程使用40个文件描述符。
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||||
hackbench -p -T # 创建10对线程，每个线程都通过管道发100条数据，每条数据包含100字节，每个线程使用40个文件描述符。
|
||||
hackbench -s 512 -l 200 -g 15 -f 25 -P # 创建15对进程，每个进程都通过网络插座发200条数据，每条数据包含512字节，每个进程使用25个文件描述符。
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||||
```
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||||
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||||
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||||
##### pip_stress
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||||
##### pi_stress
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||||
对互斥锁的优先级继承的压力测试。它作为时间优先级任务运行，并启动inversion machine thread groups。每个inversion group都会导致优先级反转条件，这样如果优先级继承不起作用则会死锁。
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||||
|
||||
注：pi_stress线程是作为SCHED_FIFO或SCHED_RR线程运行的，这意味着它们可以使系统关键线程饥饿。建议在pi_stress之前把系统关键线程的调度策略改为SCHED_FIFO，并使用10以上的优先级，以避免pi_stress使这些线程饥饿。
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||||
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||||
```
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||||
pi_stress [options]
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||||
# 选项
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||||
-i, --inversions=<n> # 指定反转条件的数量，即所有inversion group可以反转条件的总数。默认是-1代表无限次。
|
||||
-t, --duration=<n> # 指定测试运行时间为n秒。
|
||||
-g, --groups=<n> # inversion group的数量，默认10.
|
||||
-d, --debug # 调试模式，会输出大量信息
|
||||
-v, --verbose # 输出详细信息
|
||||
-s, --signal # 在接收到SIGTERM信号(Ctrl+C)后结束。默认按下任意键结束。
|
||||
-r, --rr # 让inversion threads作为SCHED_RR(round-robin)线程运行。默认是SCHED_FIFO。
|
||||
-p, --prompt # 在真正进行压力测试之前进行提示
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||||
-u, --uniprocesor # 用一个处理器运行所有的线程。默认是inversion threads在一个处理器，admin threads在其它的处理器。
|
||||
-m, --mlockall # 锁定当前及未来的内存分配，以防止被换页的时候换出
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||||
-h
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||||
```
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||||
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||||
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||||
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||||
##### pmqtest
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##### ptsematest
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##### queuelat
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##### rt-migrate-test
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##### signaltest
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##### sigwaittest
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||||
##### ssdd
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||||
##### svsematest
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||||
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||||
#### 编译与安装
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||||
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||||
```
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||||
sudo apt-get install build-essential libnuma-dev # 安装编译环境和必需的库
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||||
git clone git://git.kernel.org/pub/scm/utils/rt-tests/rt-tests.git
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||||
cd rt-tests
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||||
git checkout stable/v1.0 # master分支不是稳定版，所以要切换到stable分支
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||||
make all
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||||
make install
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||||
```
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||||
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||||
|
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@ -0,0 +1,17 @@
|
|||
```
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||||
install [options] [-T] <src> <dst> # 把src复制为dst
|
||||
install [options] <srcs> <dir> # 把srcs复制到dir目录
|
||||
install [options] -t <dir> <srcs> # 把srcs复制到dir目录
|
||||
install [options] -d <dirs> # 为dirs创建所有的组件
|
||||
```
|
||||
|
||||
#### 选项
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||||
|
||||
```
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||||
-d, --directory # 把所有参数都视为目录名，并给这些目录创建所有的组件
|
||||
-D # 创建组件(对于-T选项是除了dst的所有先导组件，对于-t选项是所有组件)，然后把src复制到dst
|
||||
-m, --mode=<MODE> # 指定权限模式(就像chmod命令那样，比如0755代表rwxr-xr-x)
|
||||
-t, --target-directory=<dir> # 把所有的src都复制进dir目录里
|
||||
-T, --no-target-directory # 把dts视为普通文件
|
||||
```
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||||
|
||||
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|
@ -54,6 +54,9 @@ sed -i "s/oldstr/newstr/g" `grep oldstr -rl path`
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||||
#
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||||
sed -n 's/ magicmagicmagic/ /p' file1 > file2
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||||
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||||
# 把file1里278-280行的内容重定向到file2里
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||||
sed -n '278,280p' file1 > file2
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```
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||||
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||||
#### 参考文档
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@ -12,7 +12,15 @@ sudo [option] <command> # 以其它用户的权限来执行命令
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|||
#### 添加sudo权限
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||||
```
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||||
# 方法一
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||||
visudo # 或vi /etc/sudoers
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||||
# 模仿root ALL=(ALL) ALL，添加新行user_name ALL=(ALL) ALL
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||||
# 模仿root ALL=(ALL) ALL，添加新行user_name ALL=(ALL) ALL
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||||
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||||
# 方法二
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||||
usermod -aG sudo <user_name>
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||||
# 在/etc/sudoers可以看到，admin和sudo两个组都有sudo权限，故可把用户加到这些个组以获得sudo权限
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||||
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||||
# 方法三
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||||
vi /etc/group # 直接修改/etc/group命令把用户加到admin或sudo组
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||||
```
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||||
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@ -96,3 +96,7 @@ cd .ssh && touch config # 创建config文件
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|||
> 如允许root登陆，则“PermitRootLogin yes”不能注释
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>
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||||
> 如允许使用密钥登陆，则“PubkeyAuthentication yes”和“AuthorizedKeysFile .ssh/authorized_keys”不能注释
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||||
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||||
2. 提示对方机器"Connection refused"
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||||
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||||
> 经查是目标机器没有运行sshd，故sudo apt install openssh-server
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|||
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@ -0,0 +1,14 @@
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|||
```
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||||
hash [options] [name...] # 显示或记住命令的位置。Linux每次启动会创建一个哈希表，用来记住执行过的命令。执行命令的时候是先查哈希表，再查PATH路径。这样就可以提高命令的调用效率。
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||||
```
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||||
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||||
选项
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||||
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||||
```
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||||
-d
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||||
-l
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||||
-p <pathname>
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||||
-r
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||||
-t
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||||
```
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||||
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||||
|
|
@ -0,0 +1,4 @@
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|||
```
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||||
unset [options] [name...] # 在shell变量和函数里，取消其值或属性的设置。即对于每个name，删除其对应的变量或函数。
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||||
```
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||||
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||||
|
|
@ -7,6 +7,8 @@ apt-cache [options] <command> # 检索apt缓存
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|||
```
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||||
depends <pkgs> # 列出pkg所依赖的包
|
||||
rdepends <pkgs> # 列出所有依赖pkg的包
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||||
search <regex...> # 通过正则表达式搜索
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||||
show <pkg...> # 显示包的记录，类似于dpkg --print-avail的功能
|
||||
```
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||||
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||||
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||||
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|||
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@ -40,3 +40,18 @@ sudo apt install xxxx:i386 # 安装软件包并指定其架构为i386
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|||
# 原因分析：设置了代理
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||||
```
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||||
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||||
#### sources.list文件
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||||
- 以`#`开头：注释
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- 以deb开头：二进制仓库
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||||
```
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||||
deb URI section1 section2
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||||
# URI:库所在的地址。dists目录包含了所有软件包的索引，其下的子目录名即为sections1,其中security代表重要的安全更新、updates代表建议的更新、proposed代表预释放的更新、backports代表不支持的更新。打开任意一个子目录，其下的子目录名即为section2，其中main代表完全的自由软件，restricted代表不完全的自由软件，universe代表ubuntu官方不支持，仅靠社区支持的软件，multiverse代表非自由软件，完全不提供支持和补丁。
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||||
```
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||||
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||||
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||||
- 以deb-src开头：源码仓库
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@ -25,3 +25,42 @@ diff [options] <files>
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|||
diff -ruN lab1/kern lab2/kern > lab2.patch # 递归比较lab2/kern文件夹与lab1/kern文件夹中所有文件不同之处，结果输出到lab2.patch文件中。注：生成的.patch文件是与patch命令配合使用的
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||||
```
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#### 输出格式
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由于历史原因，一共有三种输出格式：
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- 普通格式
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c：改变
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a：增加
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d：删除
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<：前一个文件中某行的内容
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||||
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<：后一个文件中某行的内容
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||||
- 上下文格式：使用了-c选项
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***：第一个文件
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||||
---：第二个文件
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||||
-：第一个文件中的此行在第二个文件中已被删除
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||||
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||||
+：此行在第一个文件中没有，但在第二个文件中有
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||||
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||||
!：两个文件都有此行，且内容有差别
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||||
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||||
- 合并格式：使用了-u选项
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||||
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||||
---：第一个文件
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||||
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||||
+++：第二个文件
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||||
|
||||
-：同上下文格式
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||||
|
||||
+：同上下文格式
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||||
|
||||
@@：标记两个文件的行号、要显示的行数
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||||
|
|
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@ -27,6 +27,8 @@ build [options] # 编译一个包。
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|||
## 属性选项
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||||
## 编译选项
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||||
--traget <triple> # 指定编译的架构(默认是主机的架构)。triple的格式为<arch><sub>-<vendor>-<sys>-<abi>。
|
||||
# 也可以在配置文件里通过设置build.target实现同样的功能。
|
||||
# 注：编译结果会放在不同的目录中。
|
||||
## 输出选项
|
||||
## 显示选项
|
||||
## Manifest选项
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||||
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|
@ -77,6 +79,7 @@ test # 对包执行单元和集成测试。用`--`分隔，传给cargo的放前
|
|||
##### manifest命令
|
||||
|
||||
```
|
||||
update [options] # 把Cargo.lock里的依赖更新到最新的版本。Cargo.lock如不存在则创建。
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -84,6 +87,7 @@ test # 对包执行单元和集成测试。用`--`分隔，传给cargo的放前
|
|||
##### 包命令
|
||||
|
||||
```
|
||||
init [options] [path] # 创建Cargo包
|
||||
install # 构建和安装一个rust库。
|
||||
new # 创建一个cargo包
|
||||
--bin # 默认选项。包里会有src/main.rs(二进制目标)。
|
||||
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@ -227,3 +231,4 @@ registry = "https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/git/crates.io-index.git"
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- [cargo](https://doc.rust-lang.org/cargo/commands/cargo.html)
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- `rustup doc --cargo`
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- `cargo help <cmd>`
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-
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@ -1,31 +1,81 @@
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#### 简介
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`cmake`的核心功能就是生成一个构建系统。构建系统，描述了如何使用构建工具自动从源码构建可执行文件和库。比如，Makefile就是一个构建系统，它的构建工具就是`make`命令。`cmake`使用CMake语言，通过一个叫生成器的后端，来生成这个构建系统。
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要生成一个构建系统，必须要指定的是：源码树、构建树、生成器。源码树在`CMakeLists.txt`里指定，构建树在`CmakeCache.txt`里指定，生成器通过`-G`选项指定，可以通过`cmake --help`查看当前都支持哪些生成器。
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#### 用法
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```bash
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# 生成一个项目的构建系统
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cmake [options] <path-to-source>
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cmake [options] <path-to-existing-build>
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cmake [options] -S <path-to-source> -B <path-to-build>
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# 构建一个项目
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cmake --build <dir> [<options>] [-- <build-tool-options>]
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# 安装一个项目
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cmake --install <dir> [<options>]
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# 打开一个项目
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cmake --open <dir>
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# 运行一个脚本
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cmake [{-D <var>=<value>}...] -P <cmake-script-file>
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# 运行命令行工具cmd
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cmake -E <cmd> [options]
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# 运行find-package工具
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cmake --find-package [options]
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# 帮助信息
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cmake --help [-topic]
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```
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#### 选项
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##### 生成构建系统
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```bash
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-S <path-to-source> # 指定源码目录
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-B <path-to-build> # 指定构建目录
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-G <generator-name> # 指定生成器
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-E # cmake命令模式
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```
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##### 构建项目
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```
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```
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##### 安装项目
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```
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```
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##### 运行命令行工具
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```
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```
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##### 帮助信息
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```
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--help # 打印帮助信息
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--help-command <cmd> # 打印命令<cmd>的帮助信息。
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```
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#### 生成器
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- Unix Makefiles - 生成标准的UNIX makefiles。
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#### cmake命令
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#### 参考信息
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```
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man cmake
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man 7 cmake-language
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man 7 cmake-buildsystem
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man 7 cmake-generators
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https://cmake.org
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```
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@ -8,6 +8,12 @@ gdb [选项] prog core # 调试程序prog并指定core文件(core文件是异
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#### 选项
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```
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-ex <cmd> # 执行GDB命令<cmd>
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```
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#### 命令
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##### 别名类
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@ -33,7 +33,7 @@
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-j [jobs], --jobs[=jobs] # 指定并行的任务数量为[jobs]。如不写[jobs]，则尽最大可能并行。
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--jobserver-fds [R,W]
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-k, --keep-going
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-l [load], --load-average[=load]
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-l [load], --load-average[=load] # 如果有其它任务在运行，且平均负载至少为[load](一个浮点数)，则不启动新任务(命令)。如不带参数，则删除以前的负载限制。
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-L, --check-symlink-times
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-n, --just-print, --dry-run, --recon # 只打印命令而不执行它们
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-o file
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